永泰公主墓在乾縣北部。永泰公主是唐中宗李顯的第七個女兒，唐高宗李治和武則天的孫女， 名仙蕙，死于唐大足元年（701年），時年僅17歲。後與她丈夫武延基合葬在一起，陪葬乾陵。
　　關於永泰公主之死，《資治通鑒•則天順聖皇后》中說"太后春秋高，政事多委張易之兄弟，邵王重潤與其妹永泰郡主、主婿魏王武延基竊議其事，易之訴于太后，九月壬申，太后皆迫自殺。”這段話意思是永泰公主之死是武則天下的毒手，是張易之兄弟向武則天告密所致。
　　永泰公主墓于1960年至1962年發掘，是屬封土堆墓，其墓穴是用磚砌 的，由墓道、過洞、天井、雨道、墓室構成，全長87．5米。墓道是一條 寬約2米的斜坡，進入過洞直至狹窄的雨道，兩旁洞牆內有6個小龕，裏面 放著彩繪陶湧、騎馬俑、三彩馬及陶瓷器皿等隨葬品，造型逼真、工藝精湛。從墓道到墓室還繪有豐富多彩的壁畫，有宮廷儀仗隊，以及天體圖、 宮女圖等。尤其是墓室中放置的一具石槨，石壁上線刻著15幅畫面的仕女 人物畫，其造型之美，實為罕見。在這些人物中，有的上著披貼、下穿長裙；有的身著男裝；有的身穿長褂，腰束錦帶，帶上綴有荷包；有的腳穿如意鞋；有的身著短襖長裙，或捧壺，或託盤，或弄花，或拱手，或對話等等，所有這一切均展現了當時宮廷生活的情景。此外，石槨兩扇門的頂部，還刻著一對鴛鴦，張開羽翼，相向飛舞，象徵著墓內主人夫妻恩愛。